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--- cortacesped_autonomo_con_arduino [2014/11/22 14:36] – Inicio de descripción de software pgapom
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-{{Idiomas}}
-Se describe a continuación, tanto el hardware como el software de un cortacésped autónomo controlado por la tecnología Arduino.
-Archivo:SinTapa.jpg|Cortacésped sin tapa
-En el siguiente enlace se puede observar el funcionamiento, equipado con Gyro y Acc. Siguiendo líneas paralelas.
-[[http://Video%20de%20Cortacesped%20con%20Carcasa|https://www.youtube.com/watch?v=JfqQ7j5finA]]
-Aunque todos pensamos que la idea es nueva, ya que recientemente han inundado nuestros centros comerciales y tiendas de bricolage, esta invento tiene un pasado lejaaaano.
-Archivo:Med_mowbot.jpg|En 1969 ya estaban cortando nuestra hierba.
-El equipo está dotado de 2 Arduinos UNO para su control. Cuenta además con Giroscopo, Acelerómetro, Sensores de Ultrasonidos y Sensores de Corriente. Para su funcionamiento emplea una batería de 12V 7Ah, que le da una autonomía de 30 minutos.
-====== Hardware Cortacésped ======
-**Motorización**
-Para la motorización del cortacésped se ha recurrido a 3 motores reciclados. Dos de ellos son motores de limpia-parabrisas de 205, y el de corte se trata de un arrancador Glow de aeromodelismo.
-Archivo:Arrancador.jpeg|Arrancador tipoArchivo:Arrancador2.jpg|Arrancador montadoArchivo:Motor limpia.jpeg|Motor de limpia parabrisas
-Para el control de los mismo se emplean 2 variadores ESC de Automodelismo para los motores de las ruedas, y un simple relé para el motor de la cuchilla.
-Archivo:ESC.jpeg|ESCArchivo:esc.jpg|Ubicación
-El robot se desplaza por el jardín, cortando la hierba dentro de un perímetro delimitado por un lazo inductivo. El lazo tiene las siguientes funciones:
-  - Delimitar la zona de corte. El robot no la sobrepasará en ningún momento.
-  - Cortar el borde de la zona de corte. El robot seguirá el hilo, con la cuchilla funcionando, recortando de esa forma el perímetro.
-  - Localizar el cargador. Éste está ubicado sobre el hilo. Por lo que el robot lo localizará siguiendo el hilo.
-====== Software Cortacésped ======
-El software ha sido desarrollado en el entorno IDE Arduino. Desde cero, y de forma modular en pestañas. De forma que es relativamente sencillo realizar el seguimiento y depuración del mismo.
-Se ha recurrido a librerías públicas estandard sin modificación alguno, tratando de mantener la sencillez del proyecto. Así mismo la programación se ha realizado utilizando instrucciones básicas.
-Tenemos 2 Arduinos UNO.
-  - El principal se encarga del control del robot, actuando según la lectura los sensores. El segundo Arduino, cumple solamente una función, y podía ser sustituido por un IMU de seis grados de libertad autónomo (tipo Razor). Pero dado que se trata de un proyecto, y como tal ha ido evolucionando, nos encontramos con 2 Arduinos comunicados por el protocolo I2C. En el que el Maestro consulta al esclavo para obtener los datos de navegación.
-  - El secundario, a parte de controlar el IMU, y dado las pocas entradas del UNO, se encarga también de supervisar tensión de la batería, presencia de cargador, lcd y botonera.
-Y tendremos 2 Arduinos, un MEGA y un UNO.
-  - Recientemente he decidido darle un giro al proyecto. Uno de los arduinos será sustituido por un MEGA, encargándose éste de todo el trabajo (lcd, cargador, sensores, baterías....), y dejando únicamnente el IMU para el UNO.

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