Motorización

Para la motorización del cortacésped se ha recurrido a 3 motores reciclados. Dos de ellos son motores de limpia-parabrisas de 205, y el de corte se trata de un arrancador Glow de aeromodelismo.

Archivo:Arrancador.jpeg|Arrancador tipoArchivo:Arrancador2.jpg|Arrancador montadoArchivo:Motor limpia.jpeg|Motor de limpia parabrisas

Para el control de los mismo se emplean 2 variadores ESC de Automodelismo para los motores de las ruedas, y un simple relé para el motor de la cuchilla.

Archivo:ESC.jpeg|ESCArchivo:esc.jpg|Ubicación

El robot se desplaza por el jardín, cortando la hierba dentro de un perímetro delimitado por un lazo inductivo. El lazo tiene las siguientes funciones:

1. Delimitar la zona de corte. El robot no la sobrepasará en ningún momento.
2. Cortar el borde de la zona de corte. El robot seguirá el hilo, con la cuchilla funcionando, recortando de esa forma el perímetro.
3. Localizar el cargador. Éste está ubicado sobre el hilo. Por lo que el robot lo localizará siguiendo el hilo.

El software ha sido desarrollado en el entorno IDE Arduino. Desde cero, y de forma modular en pestañas. De forma que es relativamente sencillo realizar el seguimiento y depuración del mismo. Se ha recurrido a librerías públicas estandard sin modificación alguno, tratando de mantener la sencillez del proyecto. Así mismo la programación se ha realizado utilizando instrucciones básicas.

Tenemos 2 Arduinos UNO.

1. El principal se encarga del control del robot, actuando según la lectura los sensores. El segundo Arduino, cumple solamente una función, y podía ser sustituido por un IMU de seis grados de libertad autónomo (tipo Razor). Pero dado que se trata de un proyecto, y como tal ha ido evolucionando, nos encontramos con 2 Arduinos comunicados por el protocolo I2C. En el que el Maestro consulta al esclavo para obtener los datos de navegación.
2. El secundario, a parte de controlar el IMU, y dado las pocas entradas del UNO, se encarga también de supervisar tensión de la batería, presencia de cargador, lcd y botonera.

Y tendremos 2 Arduinos, un MEGA y un UNO.

1. Recientemente he decidido darle un giro al proyecto. Uno de los arduinos será sustituido por un MEGA, encargándose éste de todo el trabajo (lcd, cargador, sensores, baterías….), y dejando únicamnente el IMU para el UNO.