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====== Raptor ======

<WRAP tip> **Velociraptor** (del latín, 'ladrón veloz') es un género de dinosaurios terópodos dromeosáuridos que vivieron durante el Campaniaense, hacia finales del período Cretácico, hace unos 75 a 71 millones de años, en lo que es hoy Asia. El hecho de que los ancestros de Velociraptor fueran emplumados y con alguna capacidad de vuelo sugiere que Velociraptor también llevaba plumas, dado que incluso las aves no voladoras de hoy retienen mucho de su plumaje. [[https://es.wikipedia.org/wiki/Velociraptor|Fuente: Wikipedia]] </WRAP>

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Raptor es un proyecto cuyo propósito es diseñar una serie de chasis de robot velocista. No se trata de un proyecto genérico de robot multipropósito como [[http://bricolabs.cc/wiki/index.php?title=Sapoconcho|Sapoconcho]] sino de un siguelíneas orientado exclusivamente a correr o al menos a intentarlo. El chasis se puede hacer con una base impresa en 3D o bien con una [[https://es.wikipedia.org/wiki/Circuito_impreso|PCB]]. En los dos casos está preparada para montar en ella módulos (Arduino, Driver de motores, Sensor de líneas…). Este tipo de montaje es muy sencillo para concentrarse en hacer un programa eficiente.

Hay varios chasis diseñados para Arduino Pro Micro y Arduino Nano (PCB o impreso) y uno para Raspberry Pi.

===== Arduino Pro Micro =====

El proyecto comenzó con un chasis impreso en 3D con orificios para pasar los módulos electrónicos (Arduino, Driver y sensor de líneas) y por el lado contrario soldarlos a una breadboard de soldar cortada a medida haciendo una especie de sandwich con el chasis en medio. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.

==== v1.0 ====

El primer diseño tiene los soportes de las pilas incluidos en el chasis impreso.

Parecido al anterior pero con el chasis impreso en 3D.

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**Conexionado**

**Soporte para baterías**

Usaremos una lata de conserva recortada, lijada y con una gota de estaño. Las tapas suelen ser mejor opción que los laterales porque el metal tiene más grosor. Los conectores están hechos en dos piezas en el frontal para soldar a los cables de alimentación (RAW/VM y GND) y en una única pieza en la parte trasera para unir las dos baterías en serie.

{{:proyectos:500px-conector_bateria.jpg?500|500px-conector_bateria.jpg}}

**Conexión del driver y el sensor de líneas**

Cableado del driver

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Cableado completo incluyendo el sensor de líneas Pololu QTR-8 a las entradas analógicas A0 a A3 y A6 a A9.

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==== PCB v1 ====

Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el [[https://github.com/brico-labs/Raptor|repositorio del proyecto]]. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).

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{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_21.jpg|}}

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==== v1.1 ====

Evolución del anterior diseño impreso en 3D, desplazando las baterías hacia atrás y montando el driver y el Arduino con zócalos hechos a partir de tiras de pines hembra y soldando bajo ellos.

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{{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500}}

==== v2.0 ====

Evolución girando los módulo electrónicos para llevarlos hacia atrás junto con las pilas -que ahora tienen como opción usar LiPo-. Versión impresa y PCB.

{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}}

==== v3.0 ====

Evolución cambiando al formato del Arduino Nano en todas sus variantes (Atmel, ESP32, STM32, RP2040...) y cambiando los drivers de motores por los TA6586. Versión impresa y PCB.

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El código de la función drive de motores cambia para este driver de motores cambia. El resto del código para seguir líneas descrito abajo sigue siendo válido.

<code>
// TA6586 driver pinout
const int FI1 = 6; //fOrward input 1 (left)
const int BI1 = 7; //backward input 1
const int FI2 = 10;
const int BI2 = 11;
void drive(int l, int r) {
  l=constrain(l,-255,255);
  r=constrain(r,-255,255);
  
  analogWrite(FI1,l*(l>0));
  analogWrite(BI1,-l*(l<=0));
  analogWrite(FI2,r*(r>0));
  analogWrite(BI2,-r*(r<=0));
}
</code>

===== Raptor Zero =====

Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer. Puedes imprimir un chasis que incluye los portabaterías o uno al que se le añaden luego.

{{:proyectos:500px-raptor_raspi.jpg?500|500px-raptor_raspi.jpg}}

{{:proyectos:500px-raptor_raspi_up.jpg?500|500px-raptor_raspi_up.jpg}}

===== Programación =====

En esta [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid|entrada]] de la wiki puedes encontrar el algoritmo PID para seguir líneas con un sensor múltiple. Dependiendo de la versión que uses tendrás que revisar los pines del sensor de líneas y el driver.


===== Equipo =====

  * [[:user:felixstdp|Félix]]
  * [[:user:salvari|Sergio]]

===== Enlaces =====

  * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Repostorio en Github (Félix)]]
  * [[https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]
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