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--- proyectos:raptor [2023/11/20 15:28] – Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:raptor [2024/10/07 14:20] (actual) – [v3.0] Félix Sánchez-Tembleque
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 Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el [[https://github.com/brico-labs/Raptor|repositorio del proyecto]]. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_11.jpg}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_11.jpg|}}
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_21.jpg}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_21.jpg|}}
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_3.jpg?500|raptor_pcb_3.jpg}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_3.jpg?500}}
 ==== v1.1 ====
@@ Línea 57: / Línea 57: @@
 Evolución del anterior diseño impreso en 3D, desplazando las baterías hacia atrás y montando el driver y el Arduino con zócalos hechos a partir de tiras de pines hembra y soldando bajo ellos.
-{{:proyectos:raptor:raptor_20_up.jpg?500|raptor_20_up.jpg}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_20_up.jpg?500}}
-{{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500|raptor_20_detail.jpg}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500}}
 ==== v2.0 ====
@@ Línea 66: / Línea 66: @@
 {{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}}
+==== v3.0 ====
+Evolución cambiando al formato del Arduino Nano en todas sus variantes (Atmel, ESP32, STM32, RP2040...) y cambiando los drivers de motores por los TA6586. Versión impresa y PCB.
+{{:proyectos:raptor:img_6134.jpg?800|}}
+El código de la función drive de motores cambia para este driver de motores cambia. El resto del código para seguir líneas descrito abajo sigue siendo válido.
+<code>
+// TA6586 driver pinout
+const int FI1 = 6; //fOrward input 1 (left)
+const int BI1 = 7; //backward input 1
+const int FI2 = 10;
+const int BI2 = 11;
+void drive(int l, int r) {
+  l=constrain(l,-255,255);
+  r=constrain(r,-255,255);
+  analogWrite(FI1,l*(l>0));
+  analogWrite(BI1,-l*(l<=0));
+  analogWrite(FI2,r*(r>0));
+  analogWrite(BI2,-r*(r<=0));
+}
+</code>
 ===== Raptor Zero =====
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 En esta [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid|entrada]] de la wiki puedes encontrar el algoritmo PID para seguir líneas con un sensor múltiple. Dependiendo de la versión que uses tendrás que revisar los pines del sensor de líneas y el driver.
 ===== Equipo =====
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   * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Repostorio en Github (Félix)]]
-  * [[http://www.luisllamas.es/2016/08/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]
+  * [[https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]

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