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--- guias:mbot_con_ide_arduino [2017/05/09 19:04] – [Instalación del Driver de comunicación en el ordenador] Manuel Miramontes
+++ guias:mbot_con_ide_arduino [2021/04/16 20:41] (actual) – editor externo 127.0.0.1
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 En el ejemplo se muestra cómo crear un objeto del tipo Robot que sea compatible con el Ranger, y cómo usar las cuatro funciones que acabamos de incluir:
-  * **fordward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
+  * **forward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
   * **reverse (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: para que el Ranger retroceda. Los parámetros son los mismos que en la función anterior.
   * **rotate (tiempo_giro)**: El Ranger gira sobre si mismo durante el tiempo de giro indicado (en mili segundos). Si tiempo_giro es positivo, el giro es hacia la derecha. si es negativo hacia la izquierda.
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 ====== Explorando el mundo ======
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   * **Valor del sensor derecho **  digitalRead(A12)
-Este es el código para siguelínes básico:  FIXME
+Este es el código para siguelínes básico:
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+<code c_mac>
+#include <RobotMovil.h>
+RobotMovil robot(46,47,10,49,48,11);
+  bool linea_dcha;   // Esta variable será certa cando o sensor dereito está sobre a liña
+  bool linea_izqda;  // Esta variable será certa cando o sensor esquerdo está sobre a liña
+void setup() {
+  pinMode (A7,  INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+  pinMode (A12, INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+}
+void loop() {
+  linea_dcha  = ! digitalRead (A7);
+  linea_izqda = ! digitalRead (A12);
+  // Os dous sensores están sobre a liña
+  if      (  linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.forward(135,135,10);
+  // O sensor dereito saíuse da liña
+  else if (! linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.rotate( 10);
+  // O sensor esquerdo saíuse da liña
+  else if (  linea_dcha  && ! linea_izqda) robot.rotate(-10);
+  // Falta programar o que pasa cando os dous sensores saen la liña
+}
+</code>
+======   ======
 ====== Sensor de ULTRA SONIDOS ======
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 ==== El LED del mítico blink está demasiado escondido ====
-Para muchos de nosotros el primer programa que hicimos en arduino es el blink que está en **Archivo>Ejemplos>01.Basics>Blink**. Además es el equivalente al "Hello World", la forma de comprobar que todo va bien hasta aquí. En la tarjeta Auriga del Ranger, el led "ON BOARD" está conectado en el pin 13, como en el Arduino UNO. Pero el montaje de la placa hace que quede queda oculto. Por desgracia no tenemos ningún otro LED en la placa que sea igual de fácil de manejar para comprobar que todo va bien.
+Para muchos de nosotros el primer programa que hicimos en arduino es el blink que está en **Archivo>Ejemplos>01.Basics>Blink**. Además es el equivalente al "Hello World", la forma de comprobar que todo va bien hasta aquí. En la tarjeta Auriga del Ranger, el led "ON BOARD" está conectado en el pin 13, como en el Arduino UNO. Pero el montaje de la placa hace que quede oculto. Por desgracia no tenemos ningún otro LED en la placa que sea igual de fácil de manejar para comprobar que todo va bien.
 ==== Vamos a hacer un blink con los Neopixel ====
 El círculo de luces que tiene la placa Auriga del Ranger está formado por un tipo de LED un tanto especial: los NEOPIXEL. Para manejarlos también hay una librería, en este caso de Adafruit: [[https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library|https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library]].
-{{  :guias:mbot:ejemplo_blink.png?600  }}
 En nuestro caso tenemos un anillo formado por 12 Neopixel que están conectados al pin 44. Para que el ejemplo funcione con el Ranger debemos poner estos valores:

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